Les armoiries de Castro représentent une forteresse au bord de la mer; en effet, le toponyme dérive du latin et signifie justement forteresse. En ce qui concerne les origines de Castro, différentes hypothèses ont été formulées: selon une légende elle fut édifiée par Idoménée, d’autres attribuent sa fondation à Diomède, d’autre encore aux Pélasgiens. Selon des contes légendaires de Strabone, Hérodote et autres, on raconte qu’autrefois dans le village se trouvait un temple dédié à la déesse Minerve. Même si les nouvelles sont incertaines en ce qui concerne les origines du nom et le fondateur de ce village, la présence de plusieurs menhirs, du dolmen "Scarra" et du dolmen "Rodde" nous témoignent la présence de l’homme sur cette terre dès l’âge néolithique. On suppose qu’en l’an 473 Av.-J.-C. Castro prit part à la guerre contre Tarente. En 123 Av.-J.-C. eut lieu l'installation romaine et, par la suite, celle barbare. En 545, se succédèrent les Vandales, en 741 les Goths, en 741 les Longobardi, puis les Byzantins et les Sarrasins. Non seulement la domination normande développa la culture dans le village mais elle fortifia et organisa une défense stratégique le long des côtes. Le premier seigneur féodal fut Tancredi D'Altavilla; lui succédèrent les Bielotto, les De Franco, les De Buggiaco. En 1398 le fief passa aux Orsini Del Balzo, en 1488 aux De la Posta, en 1534 régnèrent les Gattinara, en 1624 se succédèrentles De Castro et en 1772 Castro passa aux De Zunica. Les derniers feudataires furent les Rossi qui régnèrent jusqu'en 1806, année où fut supprimée la féodalité. Mais faisons un bon en arrière, d'après un document historique on qu'en 1537, suite à l’invasion des turcs guidée par Ariadeno Barbarossa, Castro fut complètement détruite; mais après quelques années, exactement en 1573 le centre tomba à nouveau sous la cruauté des turcs. Parmi les personnages importants du lieu on évoque Deodato (écrivain très apprécié), Zaccaria Martino, Giacomo Vitelli (évêque de Bitonto), Gaetano Favia Vernazza et Paolo Di Castro. Celui-ci naquit en 1360, d'origines modestes, il obtint son diplôme universitaire à Avignon après avoir travaillé auprès du copiste Ubaldo degli Ubaldi; il devint célèbre dans toutes les universités d'Italie, et enseigna dans plusieurs d’entre elles. Il écrivit différentes oeuvres juridiques et mourut à Padoue en 1436.